PID 제어기

드론 제어를 공부하다보면 제어기와 필터라는 장벽을 만나게 된다. 주로 기계과에서 배우는 내용이라고 하는데, 나는 이쪽 배경지식이 전혀 없는 상태여서 어렵고도 신기하기만 했다.

드론 관련 소프트웨어라고 하면 다양한 분야가 있다. 제어 쪽은 펌웨어라고 하는 C/C++ 로 작성된 소프트웨어가 있는데 이는 FC(Flight Controller) 컴퓨터에서 동작한다. 복잡한 일을 해야 하는 드론은 온보드 컴퓨터(라즈베리파이 등의 소형 컴퓨터)를 가지고 있는데 이는 FC 와 통신하며 외부망(LTE, WiFi)과도 통신하고 이미지처리 등의 일을 하게 된다.

아무튼 FC 에 관심을 갖게 되고, 제어 공부를 조금 하다 보니 이런걸 한번 만들어 보면 어떨까 생각이 들었다.

1차원 PID 제어기

Z 축으로만 상승 하강하는 모노콥터이다. 이 모노콥터를 호버링 시키는 프로그램이다. 드론을 사면 제일 먼저 하는 호버링을 생각하면 좋겠다.